Ambient on/off

Sign up

 

Continue

Continue By creating an account you agree to the Terms of Service & Privacy Policy

Как работи RC хеликоптерът?

Day 1,762, 11:10 Published in Bulgaria Bulgaria by B6o6b6y


Здравейте сънародници, понеже тия дни се занимавам малко или повече с писането на дипломната си работа и измежду всичките тези написани редове, реших да споделя по-интересната част от нея с вас.

А именно как работи един радио-управляем хеликоптер, като пълният макет е подобен почти изцяло с начинът на управление на реален такъв.

Видео и музикален съпровод:





Хеликоптерите са едни от най-подвижните видове транспорт които съществуват, давайки на пилота пълен достъп до всяка една точка в тримерното пространство. Благодарение на това, хеликоптерите, дали радио-управляем модел или реален макет, са едни от най-трудните превозни средства за научаване да се контролират.

Пример:

Един влак може да се движи в две направления: напред и назад.
Една кола може да се движи в четири посоки: напред, назад, наляво и надясно.
Един самолет може да се движи в пет посоки : напред, наляво, надясно, нагоре и надолу.

Докато един хеликоптер може да се движи в 6 направления: напред, назад. Наляво, надясно, нагоре и надолу. Плюс това може да се върти на 360 градуса и в двете посоки и да направи всичко това докато е обърнат.

В реалният макет на хеликоптер, пилотът гледа напред и с една ръка контролира цикличното управление а с другата събирателното.

Въпреки това в радио-управляем хеликоптер, „пилотът“ не винаги гледа в посоката в която хеликоптерът лети, което допълнително го прави по-труден за управление и контрол. Дори пилоти на реални машини твърдят, че радио-управляемите са по сложни за управление, – въпреки че в действителност вероятно не е – но да го задържиш ориентиран, когато не си в същата посока в която е хеликоптерът е, може да бъде изключително трудно за овладяване.



Как радио-управляемите хеликоптери летят?

Летенето на един радио-управляем хеликоптер може да бъде разделено и разгледано в 5 основни компоненти и техните функции. Основен ротор, опашъчен ротор, суашплейт механизъм, събирателно управление и циклично управление.



Основен ротор
Основният ротор на конвенционален радио-управляем хеликоптер е разположен над тялото, и се състои от две или повече перки простиращи се от главата на централният ротор.


Основният ротор в радио-управляемите модели отговаря за произвеждането на подемната сила която позволява на хеликоптера да лети.

Витлата въртейки се във въздуха генерират подемна сила. Големината и е определена от ъгъла на атака (и скоростта на въртене) на всяко от витлата докато се движи във въздуха.

Някои по-евтини модели на радио-управляеми хеликоптери, които използват ротори с фиксиран питч (диаметрална стъпка), генерират подемна си сила увеличавайки или намалявайки скоростта на мотора, влседствие на ротора. Това води до много по-бавна реакция от страна на хеликоптера, тъй като на двигателя му е необходимо известно време за да ускори или намали.

В зависимост от това как радио-управляемият хеликоптер е създаден, обикновено Основният ротор се върти с постоянна скорост в обхвата от 1500 оборота до 3000 оборота.

За да се увеличи тягата или подемната сила е необходимо да се увеличи диаметралната стъпка на основният ротор. На Радио-управляемият модел, ъгълът на атака (питч) може да бъде всяка една стойност между +15 градуса до -15 градуса.

Диаметралната стъпка на перката се управлява от събирателното и цикличното управление, които действия се пренасят към основният ротор чрез суашплейта.



Опашъчен ротор

Третият закон на Нютон гласи „Всяко действие има равно по големина и противоположно по посока противодействие“, след като хеликоптерът се отлепи от земята, няма какво да го предпази от завъртане в противоположната посока, генерирана от ускорението на основният ротор.

За да се предотврати завъртането на шасито, е необходимо да се приложи сила която да се противопостави на силата на основният ротор. В радио-управляемите модели с един ротор, се използва набор от малки ротори закрепени към края на опашката, носещи наименованието опашъчен ротор, който се използва да контролира отклонението от курса и завъртането на хеликоптера.

Размерът на тягата и тук зависи от ъгълът на атака на перките.

Увеличавайки ъгълът на атака на перките на опашъчният ротор ще увеличи тягата, което ще изтласка хеликоптера в същата посока, като посоката на основните перки.
Докато намалявайки този ъгъл, намалява и тягата, която позволява на силата на ускорението генерирана от основният ротор, да надделее и да завърти хеликоптерът в противоположна страна.

Жироскоп, механични или пиезо-електричени сензори измерват разликата в ротационна сила между хеликоптера и опашката и регулират ъгъла на атака на опашъчния ротор, така че хеликоптера да остане стабилен.

Обикновено роторът на опашката се закрепя на ъгъл от 90градуса спрямо основният ротор и осигурява странична тяга, която противодейства на ротационната сила породена от основният ротор, за да го задържи прав.
В зависимост от предавателното число, обикновено роторът на опашката се върти от 3 до 6 пъти по бързо от основният ротор.

Обикновено в радио-управляемите хеликоптери опашъчният ротор се задвижва от ремък или ускорителна тръба, които са задвижвани от главната предавка, която също така задвижва и основният ротор. В някой по евтини модели се използва отделно моторче за задвижване не опашката




Суашплейт

Суашплейта на радио-управляемите хеликоптери (също както и реалните модели) се използва за да преобразува командите на пилота в движение на перките от основният ротор.

Суашплейтът е закрепен към вала на основният ротор точно под главата на хеликоптера и се състои от един въртящ се и един фиксиран диск.

Долният невъртящ се диск е пряко свързан с цикличното и събирателното управление, които се контролират от сервомашинки под командването на предавателния вход от пилота.

Двата диска са свързани помежду си благодарение на лагер. Вторият диск се върти заедно с ротора и е свързан с питч-а на перките.

Суашплейта може да бъде накаран да се наклони във всяка една посока според цикличното управление, или да се движи нагоре и надолу за да промени ъгълът на атака на перките, под действието на събирателното управление. Което позволява на пилотът да управлява своя хеликоптер в триизмерното пространство.





Събирателно управление

Събирателното управления повдига целият суашплейт като едно цяло. Повдигайки или понижавайки суашплейта, се постига промяна в питч-а (ъгълът на атака) на всички перки от основният ротор едновременно и на еднакъв ъгъл. Това е известно като събирателно управление.

Ето защо, когато събирателното управление се увеличава, ще се повдигне целият суашплейте механизъм, който на своя страна ще увеличи ъгълът на атака. Увеличаването на ъгъла на атака увеличава повдигането на основният ротор, което е причина на хеликоптера да набере височина, като същевременно намаляването на ъгълът на атака намалява и повдигането.

Тъй като всички перки си променят питч-а едновременно, промяната в повдигането остава константа за всяко едно пълно завъртане на перките.



Въртеливо управление

Въртеливото управление работи като накланя суашплейта нагоре или надолу и увеличава ъгълът на атака на роторните перки поотделно, тъй като те се въртят.

Като се променя ъгълът на питч-а, повдигането породено от всяка перка се променя и това небалансирано повдигане кара хеликоптера да се наклони към една от двете страни при която се прилага най-ниска сума на повдигане.

Това позволява на хеликоптера да се движи във всяка посока около 360-градусов кръг, включвайки напред, назад, наляво и надясно или всякаква комбинация от четирите.

Като пример, ако цикличното управление е избутано напред на радиопредавателя, суашплейта се накланя напред увеличавайки ъгълът на атака (съответно повдигането) в задната част на хеликоптера, което го кара да се придвижи напред.

Поради цикличното и събирателно управление на перките от основния ротор и на тези от опашъчния, оборотите на моторчето и скоростта на въртене на перките може да се поддържа константа и това води до по-бърза реакция и съответно по-голяма маневреност.



.....................



Как работи RC хеликоптерът?
http://www.erepublik.com/en/article/-rc--2121801/1/20
 

Comments

Zlo QQ
Zlo QQ Day 1,762, 11:39

вот

Milenium3
Milenium3 Day 1,762, 11:39

Подобни статии ме убеждават, че в тая игра можеш да научиш всичко. xD
Вот за труда ти!

Pavel.a
Pavel.a Day 1,762, 11:42

Браво за статията

BangYourAss
BangYourAss Day 1,762, 11:43

ибаси мамътъ : D

neogts
neogts Day 1,762, 11:48

Трябва и аз да постна дипломната си работа, след като защитя.

machineready
machineready Day 1,762, 11:52

Много яко, браво. Само един въпрос - съответният "суашплейт", както ти го наричаш, в нашата литература не е ли известен още като "автомат-наклонител" (това основно поради фвойната му функция за управление на стъпката и наклона на основния ротор)
И, прочее, след като си се зарил в темата - не си ли забелязал, че доста по-често се срещат модели на машини със съосно разположени витла? това само заради избягването на редуктора към опашния винт ли е?

Troqneca
Troqneca Day 1,762, 12:04

Доста интересно, успех с проекта!

B6o6b6y
B6o6b6y Day 1,762, 12:12

@machineready да уж търсих в техническите речници превод на тази дума, но така и не намерих, а авиацията ми куца, на всичкото отгоре и гугъл не ми помогна (не че го молих убедително)
За вторият въпрос не мога да ти дам компетентен отговор, но явно може наистина да са за предпочитане поради елиминирането на нуждата от опашно витло, използвайки взаимно уравновесяващите се сили породени от противоположното въртене на двете оси.

DANl1640
DANl1640 Day 1,762, 12:31

а как работят магнитите?

B6o6b6y
B6o6b6y Day 1,762, 12:55

@machineready пък и плюс това се увеличава подемната сила

Maggy Vasileva
Maggy Vasileva Day 1,762, 13:16

: ))) вот

Dimiter Tarpanov
Dimiter Tarpanov Day 1,762, 13:39

чувал ли си закон за запазване момента на импулса? както и да е по-научно е и по-точно ако използваш него а не третия принцип на Нютон. Да не говорим че при въртене ако не ме лъже паметта вектора на ускорението е насочен не в посока на линейната скорост на въртене на витлата а перпендикулярно на нея . А за движението на влак, кола , самолет и т.н. на това му викаме степени на свобода (броя на осите около които можеш да се въртиш също дава степени на свобода, като цяло хеликоптера има точно то

Jordan12
Jordan12 Day 1,762, 13:40

тиририрам

Dimiter Tarpanov
Dimiter Tarpanov Day 1,762, 13:43

толкова колкото и изтребител) лошото е че ако врътнеш изтребителя по две от тия степени, май няма да оцелее.
Иначе вот и съб от мен и браво за положеното усилие

Lieutenant Simo
Lieutenant Simo Day 1,762, 13:46

като малък имах такъв хеликоптер.... на един купон на по-голямата ми сестра приятелите и решиха, че е самолет, летящ през балкона. вот и съб. благодарско за инфото

AlexVM
AlexVM Day 1,762, 13:46

Браво ! Много полезна информация Имам 3канален 42см дължина със същия механизъм на управление ! Хелито е много зарибяваща машина !

BatNeis
BatNeis Day 1,762, 13:49

Discovery channel

DGPEVO
DGPEVO Day 1,762, 13:49

вот

Adrenalinn
Adrenalinn Day 1,762, 14:27

гут гут!

B6o6b6y
B6o6b6y Day 1,762, 14:33

@Dimiter Tarpanov да чувал съм за ЗЗИ, но тук се цели да се създаде сила от опашната перка, която да се противопостави на силата на ускорението. На мен така погледнато това ми звучи като 3-ти закон на Нютон. Когато перката се върти на ляво, хеликоптерът се стреми да се завърти на дясно, елементарно. Степента на свобода е направлението по което може да се движи дадено тяло. Х Y Z както и завъртане по тези оси. Предпочитам да не намесвам степента на свобода при посоката на движение

teamplay
teamplay Day 1,762, 14:54

Успех ти пожелавам от сърце. Аз учих една година "Авиационна техника и технологии" в Технически университет София, филиал Пловдив, но заради един преподавател трябваше да прекъсна. Дано успееш в начинанието си и си намериш свястна работа в тази държава. Успех още веднъж.

С уважение,
Антон Димов

B6o6b6y
B6o6b6y Day 1,762, 14:57

хеликоптерът и изтребителят имат и 3те степени на свобода на движение спрямо Х Y и Z
Докато 4тата степен на свобода при хелито е завъртането по остта Х,което завъртане може да го направи дори и предните 3 степени да не са на лице(единственото условие да на се намира на земната повърхност)докато и изтребителят също би имал 4та степен на свобода не не както при хеликоптерът, тук за да се завърти около дадена ос,той задължително трябва да се движение по нея.Ето затова не намесвам степен на свобода

vtodev
vtodev Day 1,762, 23:42

постарал си се, имаш вот и съб.
Ъгълът на атака сигурен ли си че може да бъде отрицателен? Доколкото помня беше от 0 до 22 градуса като на повечето апарати има фиксатор до около18 градуса, че след това е лесно да се получи срив.
Ето малко истински снимки, ако не заредят снимките от първия път натиснете заглавието на темата да презареди страничката http://modelist.bg/showthread.php?t=131

B6o6b6y
B6o6b6y Day 1,762, 00:21

Да сигурен съм, защото иначе няма да се получи ето това:
http://www.youtube.com/watch?v=FUWdemLkoPY&feature=relmfu

Dimiter Tarpanov
Dimiter Tarpanov Day 1,762, 00:28

B6o6b6y не закон за запазване на иимпулса момент на импулса има разлика попрочети малко, ако ти е интересно ЗЗМИ: е те тук ако ти се чете що е това момент на импулса http://en.wikipedia.org/wiki/Angular_momentum
ето и малко за коаксиални ротори, това е как правят леки РУ хеликоптерчета, не се налага да слагат допълнителни предавания към опашката
http://en.wikipedia.org/wiki/Coaxial_rotors
и за самия закон запазване момента на импулса от Британика.

Dimiter Tarpanov
Dimiter Tarpanov Day 1,762, 00:29

http://www.britannica.com/EBchecked/topic/388641/conservation-of-momentum
чети със здраве и повечко. Само се надявам че това ти е курсова работа в механотехникум а не в ТУ че ако е последното си е смях, смях

B6o6b6y
B6o6b6y Day 1,762, 00:38

Темата е свързана с електрониката, а не с механиката!
Просто това, което реших да споделя с вас, мисля че ще ви бъде по-интересно и обори ме ако греша, но къде точно трябва да се смеем?

bulv
bulv Day 1,762, 00:43

Страхотно

B6o6b6y
B6o6b6y Day 1,762, 00:46

На това, че използвам посока на движение, а не степен на свобода?! На това, че когато искам да кажа, че ми е необходима сила - която да компенсира действието на друга, споменавам всеобщо познатият закон на Нютон! Или на това, че явно се опитваш да ме убедиш,че ако перката се върти на ляво хеликоптерът няма се завърти надясно след като се дигне във въздуха?!

B6o6b6y
B6o6b6y Day 1,762, 00:53

Имаш знания - браво, но аз не виждам логика в това защо трябва да го правя толко сложно за голяма част от читателите. Колкото по просто е обяснено толкова по лесно би се схванало и би било интересно.

Novakov9
Novakov9 Day 1,763, 01:17

Аз съм за такива статии. Защото така може и да научиш нещо, докато седиш в играта. вот и съб за труда!

Dimiter Tarpanov
Dimiter Tarpanov Day 1,763, 02:06

извинявай B6o6b6y в заядливо настроение съм, и като си намерих повод да потроля, потролих .... иначе браво за статийката.
последна тролня обещавам: както си нарисувал фигурка 2 над суашплейт, си написал че тялото има "ускорение" в посока обратна на въртене на перката. Просто не е вярно приемай го както искаш... за да имаш ускорение тялото на хеликоптера трябва да се върти силно се надявам твоя хеликоптер да не го прави

V.Antonov
V.Antonov Day 1,763, 03:10

Според мен трябва да изтъкнеш предимствата на шуплинарния трансконвулционен лимбозор. Импулсивните дубозомни санкрити са едни от най-модерните санкрити, използвани в ядреното синвостатиране.

eDuH uDeoT
eDuH uDeoT Day 1,763, 08:18

а как работи топлата вода?
: )

Kukulast
Kukulast Day 1,763, 09:12

Добра работа! Браво!

Krasimir K Dimitrov
Krasimir K Dimitrov Day 1,763, 12:24

@Dimiter Tarpanov - много правилно си го е нарисувал и да ако я нямаше задната перка тялото след отлепяне от земята щеше да се върти в обратна на перките посока.

@machineready - да съосната схема винаги съм я намирал за много по елегантно и прагматично решение при въртолетите, но те далеч не са по разпространени. Всъщност не се сещам за сериен такъв който да не е излязъл от конструкторското бюро Камов с други думи само руски такива и при това не най-разпространената марка.

khantervel
khantervel Day 1,763, 13:58

супер статия, браво за труда!

Pacolin The Great
Pacolin The Great Day 1,763, 15:26

Еваларка Бобкаааа, определено ми хареса (:

Dimiter Tarpanov
Dimiter Tarpanov Day 1,763, 00:38

абе Краси не се излагай и ти. Ускорение без движение няма. Дефиниция на ускорение : d2x/dt2 или втора производна на координатата по времето. Неправилно нарисувано и ако ми беше студент и провеждахме тая дискусия наместо тройката дето шях да му лепна за положен труд щяхме да се гледаме през септември отново... аре със здраве

Nikola Jitarov
Nikola Jitarov Day 1,764, 03:41

Димитре, ами ако му се развие болтчето и му пдне опшната перка? Тогава аз ти гарантирам, че ще падне бая ускорение :Д И ти, и ние разбрахме кво има предвид момчето и му казвам евла, че го е написал на достъпен език! Ако ти я беше написал 100% щеше да я нахакаш с термини, така че никой да не рабере нищо. Грешката която Стивън Хокинг направи с "История на времето" и се наложи да я преработи и публикува втори път като "Кратка история на времето" щото само физик можеше да вдене за кво иде реч.

Nikola Jitarov
Nikola Jitarov Day 1,764, 03:44

Това е Ерепублик, не залите на ТУ, че да спазвме академичен език...
Видимо е, че ги разбираш нещата, но е кофти, че се правиш на велик

Nikola Jitarov
Nikola Jitarov Day 1,764, 03:49

V.AntonovDay 1,763, 03:10
1d 34m ago
Според мен трябва да изтъкнеш предимствата на шуплинарния трансконвулционен лимбозор. Импулсивните дубозомни санкрити са едни от най-модерните санкрити, използвани в ядреното синвостатиране.
xaxaxaxaxaxaxaxaxaxaxa

KrumStrashnii
KrumStrashnii Day 1,764, 04:57

Една приятелка ми се оплакваше вчера, че детето й не искало топка, а точно такъв хеликоптер. : )

nekrofila
nekrofila Day 1,764, 05:43

Лол, статия чист спам и нарушаваща правилата в топа.
Репорт от мен. :Д

machineready
machineready Day 1,764, 07:16

@ Krasimir K Dimitrov - аз специално имах предвид радиоуправляемите модели.
Иначе, да, съосната схема за реалните летящи машини има както предимства, така и недостатъци - един специфичен такъв се явяват едни доста коварни нискочестотни резонансни трептения... така, де. Но не е екзотика.... виж работата на Fiesler, Focke-Aghelis и впоследствие - Kaman върху синхронизирани съседни витла, това вече е безумно

Lancelot 111
Lancelot 111 Day 1,764, 09:51

ХХАХХАХАХАХ, видях снимката най-отдолу, и забравих какво прочетох в самата статия ))))

 
Post your comment

What is this?

You are reading an article written by a citizen of eRepublik, an immersive multiplayer strategy game based on real life countries. Create your own character and help your country achieve its glory while establishing yourself as a war hero, renowned publisher or finance guru.